輥鍛傳(chuan) 送係統由輥鍛機，機械手傳(chuan) 送機構組成。其中，輥鍛機由上下兩(liang) 個(ge) 壓輪，模具組成。模具固定在上下兩(liang) 個(ge) 壓輪上，由滾輪帶動實現對產(chan) 品的鍛壓。滾輪由兩(liang) 台15K伺服電機同時轉動實現模具同步滾壓。機械手傳(chuan) 送機構由機械爪轉動軸，X方向送料軸，Y方向工位移動軸，底盤旋轉軸以及部分定位傳(chuan) 感器組成。具體(ti) 如下圖：

三 控製流程 

      輥鍛機由兩(liang) 台MR-J2S-15K B4及HA-LFS15K14驅動。上下壓輥同時啟動，保持同步；機械手傳(chuan) 送結構主要由四台MR-J2S-700B及HC-SFS702驅動。上下壓輥啟動由X軸方向送料到位檢測，機械瓜夾緊信號及壓輥零位信號啟動。每工位轉動一圈，回到原點，壓輥轉動過程中X軸伺服

OFF，處於(yu) 自由滑動狀態，自由滑動到位一檢測信號接通（送料到位信號斷開）後，X軸伺服ON，Y軸啟動，由第一工位運動至第二工位，二工位檢測信號接通，機械爪旋轉軸旋轉一定角度後，X軸啟動快速行進至二工位，到位檢測信號接通，X軸伺服OFF，處於(yu) 自由狀態，上下壓輥啟動。如此，進行三工位，四工位輥壓成型。四個(ge) 工位結束後，Y軸返回一工位，機械瓜旋轉軸返回原角度；底盤旋轉軸轉動一定角度，旋轉到位檢測一接通，機械爪鬆開，成型產(chan) 品被送入傳(chuan) 送帶。機械爪鬆開後，底盤旋轉軸繼續旋轉一定角度，旋轉到位檢測二接通，自動送料係統開始送料，有料檢測接通後，機械爪抓緊；夾緊信號接通，底盤旋轉軸旋轉至原始位置，周期工作開始。 

      四 控製係統 

      整個(ge) 控製係統由6軸組成，壓輥軸功率較大；從(cong) 性能穩定性考慮，我們(men) 選用兩(liang) 台MR-J2S-15KB4及HA-LFS15K14驅動上下壓輥；四台MR-J2S-700B及HC-SFS702驅動機械手傳(chuan) 送結構。控製係統選用多CPU係統：Q02CPU+Q172CPUN，Q172CPUN最多可以控製8軸，編程方便簡單。用SSCNET總線與(yu) 伺服放大器進行連接，方便可靠。具體(ti) 參見下圖：

 五 主要輸入輸出信號列表

六 運動SFC程序 

      運動SFC程序（包括係統參數的設置等）采用MT Developer編寫(xie) ，整個(ge) 程序分為(wei) 主程序，自動運行，手動運行三部分。SFC程序采用自動運行方式，用外部輸入信號作為(wei) 觸發器來啟動伺服程序。多CPU 係統設置時選擇2個(ge) CPU，刷新地址采用自動刷新，不必設置地址；伺服單位係統選用脈衝(chong) 單位。程序工步流程圖如下：

     多CPU係統設置參考如下：

          Q02CPU設置：

  Q172CPUN設置：

      結束語 
      本控製係統采用三菱性能優(you) 良的運動CPU係統，通過使用高速串行通信方式，運動控製器和伺服放大器之間可以快速連接，簡化接線。軟件避開煩瑣的參數設置及控製程序，采用運動SFC程序，實現複雜的伺服控製。