小型伺服馬達內(nei) 部結構 一個(ge) 小型伺服馬達內(nei) 部包括了一個(ge) 小型直流馬達;一組變速齒輪組;一個(ge) 反饋可調電位器;及一塊電子控製板。其中，高速轉動的直流馬達提供了原始動力，帶動變速(減速)齒輪組，使之產(chan) 生高扭力的輸出，齒輪組的變速比愈大，伺服馬達的輸出扭力也愈大，也就是說越能承受更大的 重量，但轉動的速度也愈低。

   小型伺服馬達的工作原理 一個(ge) 微型伺服馬達是一個(ge) 典型閉環反饋係統，其原理可由下圖表示： 減速齒輪組由馬達驅動，其終端(輸出端)帶動一個(ge) 線性的比例電位器作位置檢測，該電位器把轉角坐標轉換為(wei) 一比例電壓反饋給控製線路板，控製線路板將其與(yu) 輸入的控製脈衝(chong) 信號比較，產(chan) 生糾正脈衝(chong) ，並驅動馬達正向或反向地轉動，使齒輪組的輸出位置與(yu) 期望值相符，令糾正脈衝(chong) 趨 於(yu) 為(wei) 0，從(cong) 而達到使伺服馬達精確定位的目的。 

    如何控製伺服馬達 標準的微型伺服馬達有三條控製線，分別為(wei) ：電源、地及控製。電源線與(yu) 地線用於(yu) 提供內(nei) 部的直流馬達及控製線路所需的能源，電壓通常介於(yu) 4V—6V之間，該電源應盡可能與(yu) 處理係統的電源

隔離(因為(wei) 伺服馬達會(hui) 產(chan) 生噪音)。甚至小伺服馬達在重負載時也會(hui) 拉低放大器的電壓，所以整 個(ge) 係統的電源供應的比例必須合理。 輸入一個(ge) 周期性的正向脈衝(chong) 信號，這個(ge) 周期性脈衝(chong) 信號的高電平時間通常在1ms—2ms之間，而低電平時間應在5ms到20ms之間，並不很嚴(yan) 格，下表表示出一個(ge) 典型的20ms周期性脈衝(chong) 的正脈衝(chong) 寬度與(yu) 微型伺服馬達的輸出臂位置的關(guan) 係： 在參照上表設計控製脈衝(chong) 寬度時應注意以下的注意事項。

    伺服馬達的電源引線 電源引線有三條，如圖中所示。伺服馬達三條線中紅色的線是控製線，接到控製芯片上。中間的 是SERVO工作電源線，一般工作電源是5V。第三條是地線。

    伺服馬達的運動速度 伺服馬達的瞬時運動速度是由其內(nei) 部的直流馬達和變速齒輪組的配合決(jue) 定的，在恒定的電壓驅動下，其數值。但其平均運動速度可通過分段停頓的控製方式來改變，例如，我們(men) 可把動作幅度為(wei) 90º的轉動細分為(wei) 128個(ge) 停頓點，通過控製每個(ge) 停頓點的時間長短來實現0º—90º變化的 平均速度。對於(yu) 多數伺服馬達來說，速度的單位由“度數/秒”來決(jue) 定。

    使用伺服馬達的注意事項 l 除非你使用的是數碼式的伺服馬達，否則以上的伺服馬達輸出臂位置隻是一個(ge) 不準確的大約 數。 l 普通的模擬微型伺服馬達不是一個(ge) 精確的定位器件，即使是使用同一品牌型號的微型伺服馬達

產(chan) 品，他們(men) 之間的差別也是非常大的，在同一脈衝(chong) 驅動時，不同的伺服馬達存在±10º的偏差也 是正常的。 l 正因上述的原因，不推薦使用小於(yu) 1ms及大於(yu) 2ms的脈衝(chong) 作為(wei) 驅動信號，實際上，伺服馬達的最初設計表也隻是在±45º的範圍。而且，超出此範圍時，脈衝(chong) 寬度轉動角度之間的線性關(guan) 係 也會(hui) 變差。 l 要特別注意，絕不可加載讓伺服馬達輸出位置超過±90º的脈衝(chong) 信號，否則會(hui) 損壞伺服馬達的輸 出限位機構或齒輪組等機械部件。 l 由於(yu) 伺服馬達的輸出位置角度與(yu) 控製信號脈衝(chong) 寬度沒有明顯統一的標準，而且其行程的總量對於(yu) 不同的廠家來說也有很大差別，所以控製軟件必須具備有依據不同伺服馬達進行單獨設置的功 能。

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