全閉環控製一般應用於(yu) 精度要求極高的場合，行業(ye) 上做全閉環控製主要有兩(liang) 種，一種是利用PLC的高速計數器記錄機械端編碼器反饋脈衝(chong) ，然後與(yu) 目標值進行比較，當達到目標位置時停止PLC發脈衝(chong) 。但這種方法的缺點是受程序掃描周期影響，當伺服電機轉速很快的時候，會(hui) 出現定位過衝(chong) 的情況。第二種方法是使用全閉環型伺服，以機械端編碼器為(wei) 單位，利用伺服自動比較功能進行定位控製。下麵，海藍機電工程師以MR-J4-RJ伺服為(wei) 例講解第二種全閉環控製的實現方法。

n 全閉環控製模型

n 編碼器接線

    伺服驅動器的CN2端接伺服電機編碼器線，CN2L接機械端編碼器線。機械端編碼器線具體(ti) 接線方法視編碼器類型而不同（如有疑問可撥打海藍機電400-8819-130谘詢）。

n 全閉環控製主要參數設置

    伺服參數除了需要設置常規參數外，還需要設置以下全閉環係統參數。

   1、運行模式選擇

   2、半閉環/全閉環控製選擇

3、機械端編碼器通訊方式選擇

4、機械端編碼器極性設定

    5、反饋脈衝(chong) 電子齒輪設定

       以上為(wei) 三菱伺服MR-J4-RJ全閉環控製的參數設置，如在使用中有其他問題，歡迎撥打海藍機電技術熱線0755-88352540谘詢。

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