三菱PLC是一款世界最先進的plc產(chan) 品之一，在我國的市場份額占比較大，得到很多技術人員的青睞，能夠實現三菱PLC通過觸摸屏控製伺服電機。下麵以三菱PLC FX3U-48MT-ES-A作為(wei) 控製元件，三菱觸摸屏GT1155-QFBD-C作為(wei) 操作元件直接控製伟德登录地址的具體(ti) 程序設計。

一、控製係統中元件的選型
1.PLC的選型
     在使用三菱伺服驅動器時，往往需要較高頻率的脈衝(chong) ，所以就要求所使用的PLC能產(chan) 生高頻率脈衝(chong) 。三菱FX3U晶體(ti) 管輸出的PLC可以進行6點同時100 kHz高速計數及3軸獨立100 kHz的定位功能，並且可以通過基本指令0.065 μs、PCMIX值實現了以4.5倍的高速度，完全滿足了我們(men) 控製伺服電機的要求，所以我們(men) 選用三菱PLC FX3U-48MT-ES-A。
2三菱伺服電機的選型
     在選擇三菱伺服電機和驅動器時，隻需要知道電機驅動負載的轉距要求及安裝方式即可，我們(men) 選擇額定轉距為(wei) 2.4 N·m，額定轉速為(wei) 3 000 r/min，每轉為(wei) 131 072 p/rev分辨率的伟德登录地址HF-KE73W1-S100，與(yu) 之配套使用的驅動器我們(men) 選用三菱伺服驅動器MR-JE-70A。三菱此款伺服係統具有500 Hz的高響應性，高精度定位，高水平的自動調節，能輕易實現增益設置，且采用自適應振動抑止控製，有位置、速度和轉距三種控製功能，完全滿足要求。
3、 采用三菱觸摸屏GT1155-QFBD-C，對伺服電機進行自動操作控製。
二、三菱 PLC控製係統設計
      此處需要伺服電機實現正點、反點、原點回歸和自動調節等動作，另外為(wei) 確保本係統的精確性我們(men) 增加編碼器對伺服電機進行閉環控製。PLC控製係統I/O接線圖如圖1。

圖1  I/O接線圖

上圖中的公共端的電源不能直接接在輸入端的24 V電源上。根據控製要求設計了三菱PLC控製係統梯形圖如圖2。

圖2 梯形圖 

      M806控製伺服急停，M801控製伺服電機原點回歸，M802控製伺服正點，M803控製伺服反點，M804為(wei) 自動調節，M805為(wei) 壓力校正即編碼器的補償(chang) 輸入。在電機運行前需要首先進行原點回歸，以確保係統的準確性和穩定性，當M50和M53同時接通時，伺服電機以2 kHz的速度從(cong) Y0輸出脈衝(chong) ，開始做原點回歸動作，當碰到近點信號M30＝ON時，變成寸動速度1 kHz，從(cong) Y0輸出脈衝(chong) 直到M30=OFF後停止。M30是在自動調節時，電機轉動的角度與(yu) 零點相等時為(wei) ON。
　　電機在進行正反點時，我們(men) 采用三菱FX3U具有的專(zhuan) 用表格定位指令DTBL S1 S2；在使用表格定位之前，我們(men) 首先要在梯形圖左邊的PLC parameter（PLC參數）中進行定位設定。正反點控製我們(men) 采用指令DRVA S1 S2 D1 D2絕對定位指令。在自動運行時，我們(men) 利用PLC內(nei) 強大的浮點運算指令，根據係統的多方麵參數進行計算；在操作時，我們(men) 隻需要在觸摸屏上設定參數，三菱伺服電機便根據程序裏的運算公式轉化成為(wei) 脈衝(chong) 信號輸出到驅動器,驅動器給電機信號運轉。  

    在三菱伺服電機運行的過程中為(wei) 確保電機能達到我們(men) 需要的精度，我們(men) 采用增量式編碼器與(yu) 伺服電機形成閉環控製，我們(men) 把計算到的角度與(yu) 編碼器實際測量角度進行比較，根據結果調整伺服電機的脈衝(chong) 輸出，從(cong) 而實現高精度定位。整個(ge) 程序我們(men) 采用步進指令控製（也可以采用一般指令控製），簡單方便。
三、三菱伺服係統設置
1、三菱伺服驅動器的接線
      伺服係統的接線很簡單，我們(men) 隻需要按照規定接入相對應的插頭即可。將三相電源線L1,L2,L3插頭接入CPN1，將伺服電機插頭接入CN2，將編碼器插頭接入CNP2，控製線插頭接入CN1。在調試程序時需要用伺服電機的專(zhuan) 用軟件，通過RS422接口接到伺服係統的CN3上即可。
對於(yu) CN1控製線接法如表1。
                                                                       表1控製線接法

2、三菱伺服驅動器的參數設定
      係統采用定位控製。三菱MR-JE係列的伺服驅動器，主要有兩(liang) 組參數，一組為(wei) 基本參數，另一組為(wei) 擴展參數，根據本係統要求，我們(men) 主要設定基本參數，主要有NO.0,NO.1,NO.2,NO.3,NO.4,NO.5,NO.7,NO.18,NO.19，擴展參數要根據具體(ti) 情況進行設定。
  3、同時我們(men) 也可以通過伺服設置軟件SETUP221E進行參數設置。我們(men) 在伺服電機進行調試過程中建議先設為(wei) 速度模式，進行伺服電機的點動測試。

4 三菱觸摸屏程序設計
      建立初始畫麵，在畫麵上分別設置按鈕開關(guan) ，在開關(guan) 上分別寫(xie) 上，壓力+、壓力-、原點回歸、自動調節、壓力校正、伺服急停等字樣，其中繼電器的對應情況如上所寫(xie) 。控製畫麵如圖3和圖4。