1、初始化參數

在接線之前，先初始化參數。

在控製器上：選好控製方式；將PID參數清零；讓控製器上電時默認使能信號關(guan) 閉；將此狀態保存，確保控製器再次上電時即為(wei) 此狀態。

在三菱伺服驅動器上：設置控製方式；設置使能由外部控製；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控製信號與(yu) 電機轉速的比例關(guan) 係。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控製電壓。

2、接線

將控製器斷電，連接控製器與(yu) 伺服之間的信號線。以下的連線是必須的：控製器的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。複查接線沒有錯誤後，將電機和控製器上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕鬆轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與(yu) 接線。用外力轉動電機，檢查控製器是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置

3、試方向

對於(yu) 一個(ge) 閉環控製係統，如果反饋信號的方向不正確，後果肯定是災難性的。通過控製器打開伺服的使能信號。此時伺服電機應該以一個(ge) 較低的速度轉動，這就是所謂的“零漂”。一般控製器上都會(hui) 有抑製零漂的指令或參數。使用這個(ge) 指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個(ge) 指令（參數）控製。如果不能控製，檢查模擬量接線及控製方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控製器或電機上的參數，使其一致。

4、抑製零漂

在閉環控製過程中，零漂的存在會(hui) 對控製效果有一定的影響，最好將其抑製住。使用控製器或伺服上抑製零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近於(yu) 零。由於(yu) 零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為(wei) 零。

5、建立閉環控製

再次通過控製器將伺服使能信號放開，在控製器上輸入一個(ge) 較小的比例增益，至於(yu) 多大算較小，這隻能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控製器能允許的最小值。將控製器和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

6、調整閉環參數

細調控製參數，確保電機按照控製器的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這裏隻能從(cong) 略了

   按照以上六個(ge) 步驟進行調試，一般都可以完成。如有其它疑問，可谘詢海藍機電技術部。購買(mai) 海藍機電三菱工控產(chan) 品，即可享受專(zhuan) 業(ye) 技術人員上門安裝調試服務，24小時服務電話：400-8819-130！