通過查看客戶的程序後發現，客戶的軸基本參數裏，每轉脈衝(chong) 數設置為(wei) 1pulse，每轉移動量設置為(wei) 10um；伺服放大器側(ce) 電子齒輪比設置為(wei) 8192/125；

    粗略分析之後，推測這樣的設置電子齒輪比較大，可能會(hui) 導致控製器發出的脈衝(chong) 較少。

    為(wei) 了驗證這種推測，海藍技術人員重新寫(xie) 了一個(ge) 簡單的程序，重新設置基本參數，將每轉脈衝(chong) 數設置為(wei) 32768pulse,每轉移動量設置為(wei) 2000um，單位倍率設置為(wei) 10；三菱伺服放大器側(ce) 電子齒輪比設置為(wei) 4/1；對應JE編碼器分辨率131072，絲(si) 杠螺距20mm。

然後慢慢加速調試，使伺服電機運行速度達到2500rpm。

剛好現場有兩(liang) 台機器同時運行做對比，

1.每轉脈衝(chong) 數設置為(wei) 32768pulse,每轉移動量設置為(wei) 2000um，單位倍率設置為(wei) 10；伺服放大器側(ce) 電子齒輪比設置為(wei) 4/1，加減速時間為(wei) 800ms；S型加減速曲線，比率100%；運行曲線如下圖所示：

2.每轉脈衝(chong) 數設置為(wei) 1pulse，每轉移動量設置為(wei) 10um；伺服放大器側(ce) 電子齒輪比設置為(wei) 8192/125，加減速時間設置為(wei) 1500ms；S型加減速曲線，比率100%；運行曲線如下圖所示：

    理論上來說，加減速時間越長，加減速曲線應該越平滑，但是通過對比可以看到右上圖的曲線比右下圖的曲線更加平滑。

    從(cong) 實際觀察到的結果來看，通過設置的參數運行的設備，對應的軸運行起來要相對平滑得多，不再出現客戶反映的抖動問題。

結論：

1、S型加減速曲線實際上是對控製器將要發出的脈衝(chong) 進行優(you) 化後再發出；若有電子齒輪比，則優(you) 化後的脈衝(chong) 還會(hui) 經過電子齒輪比的放大。

2、若將三菱伺服放大器側(ce) 的電子齒輪比設置得越大，會(hui) 導致同樣的定位距離與(yu) 速度，控製器發出的脈衝(chong) 越少、越稀疏，從(cong) 而導致S型加減速曲線的優(you) 化效果變差。

3、從(cong) 控製精度方麵考慮，建議將三菱伺服放大器的電子齒輪比設置得越小越好。

4、實際上，在三菱伺服中，脈衝(chong) 型伺服才有電子齒輪比參數，總線型伺服是沒有這個(ge) 參數的。那是因為(wei) ，通過發脈衝(chong) 的方式，發脈衝(chong) 的頻率限製比較大，比如脈衝(chong) 頻率最大可能是200k、4M等。

5、為(wei) 了使更少的脈衝(chong) 可以進行更大距離的定位或者得到更大的速度，從(cong) 而采用電子齒輪比將脈衝(chong) 放大。

     很多用習(xi) 慣脈衝(chong) 型伺服的客戶在剛開始使用總線型伺服時，都非常糾結一件事，就是我在程序裏到底應該發多少脈衝(chong) 。而實際上，總線型伺服的使用弱化了電子齒輪比的概念，也不需要去計算發多少脈衝(chong) ，直接在程序裏給出定位距離、速度即可，這樣三菱PLC定位模塊QD75D4N抖動的問題就解決(jue) 了！