三菱CC-Link-IE Field Basic設置

由於(yu) MR-JE-C是通過CC-Link IE Field Basic進行通信的，所以首先需要進行網絡設置。

1.將CC-Link IE Field Basic設置為(wei) 使用。

2.在『網絡配置設置』-『詳細設置』中，拖拽右邊模塊到左邊；設置IP地址。

注意：軸號決(jue) 定於(yu) IP地址最後一位。比如下圖，IP地址為(wei) 192.168.3.2的伺服軸號即為(wei) 2。

3.在『刷新設置』-『詳細設置』中，設置網絡地址與(yu) CPU軟元件的映射關(guan) 係。

如上設置，則映射如下（部分），以此類推：

以下說明詳情請參考手冊(ce) 《CC-Link IE現場網絡Basic篇》

網絡映射

控製位部分隻需要用到RY(n+3)F、RX(n+3)F，關(guan) 鍵在於(yu) 控製字部分。

（上表為(wei) 節選，詳情參考手冊(ce) 《CC-Link IE現場網絡Basic篇》第2章）

我們(men) 在編程時就是通過操作映射軟元件來控製JE-C。比如設置軸1的轉矩限製值（正），就通過操作W14（在本文設置例中，軸1的RWwn14對應為(wei) W14）來實現。

其中的index表示操作對象，我們(men) 實際上是通過操作相應的對象來實現控製（比如RWwn00對應index6060h）。

對象庫中會(hui) 說明每一個(ge) 對象的名稱與(yu) 功能，比如：

6060h：控製模式

使用示例：希望進行原點複位時，需要往6060h中寫(xie) 入『6』

6040h：控製指令

這個(ge) index很關(guan) 鍵，不管哪一種模式，pp、pv、tq、hm，包括伺服ON，都需要對它進行操作，具體(ti) 操作請往後看。

以下說明詳情請參考手冊(ce) 《軌跡模式篇》

伺服ON

三菱以往的伺服都有伺服ON信號，但是JE-C沒有所謂伺服ON信號，它是通過伺服放大器的狀態機管理來進入各種狀態。（手冊(ce) 第5章）

手冊(ce) 說明看起來比較複雜，實際上隻需要讓伺服進入『Enable Operation』狀態即可實現伺服ON。

實現方法：

將index6040h設為(wei) 『HF』

即將RWwn01設為(wei) 『HF』

對於(yu) 本文例軸1，即『MOV HF W1』

軌跡速度模式 (Profile velocity mode: pv)

對於(yu) JE-C來說，也沒有所謂的JOG（點動操作）。實際上JOG就是給定一個(ge) 速度，讓伺服電機轉動，所以可以通過pv模式來實現。

編程要點：

1.設置轉矩限製值（60E0h、60E1h）

注意：不管什麽(me) profile模式，一定要初始化轉矩限製值，否則電機不轉動。

2.設置指令速度（6081h）

3.設置控製模式：pp（6060h）

4.將控製指令6040h bit15置ON。

其中bit8是各種模式都通用的停止信號。而bit15，置ON時電機轉動，置OFF時電機停止，僅(jin) pv模式有效。

海藍機電為(wei) 你提供機器人視覺、上位機軟件、自動化開發、機電設備維修等技術服務。

伟德betapp（www.mdcgfw.com）專(zhuan) 業(ye) 經營：三菱PLC、伟德登录地址、三菱變頻器、三菱觸摸屏等工控自動化產(chan) 品的批發和代理工作。

電話：0755-88356296（10線） 吳經理：13823726967 

本文原創自：深圳海藍機電設備有限公司，轉載請注明出處：https://www.mdcgfw.com/article/827.html.