如何使用伟德登录地址實現定位功能，在很多客戶的技術員購買(mai) 伟德登录地址之後，在生產(chan) 線上經常遇到伺服電機定位差異方麵問題。不知道你遇到過沒有，下麵小編為(wei) 你分享如何使用伟德登录地址實現定位功能。

首先我們(men) 需要設置伺服驅動器的控製模式為(wei) 位置模式，采用脈衝(chong) +方向的輸入形式進行控製，配合三菱PLC的運動控製指令可實現完美的定位功能。這裏我們(men) 簡述下三菱PLC定位指令，大致分為(wei) 三種，原點回歸指令DSZR、ZRN，定位指令PLSY、PLSR、DRVI、DRVA,可變速運行PLSV。其中PLSY、PLSR是脈衝(chong) 輸出指令，它的定位功能是相對較弱的或者是最基礎的定位指令，後麵的定位指令都是在它的基礎上發展而來的。我們(men) 一般采用DRVI、DRVA指令實現定位，DRVI是相對定位指令，DRVA是決(jue) 定定位指令。說到相對和絕對位置，我們(men) 有必要在這裏詳細分析和區別下。

按照三菱定位手冊的解釋，相對位置采用增量式(對地址的位置指定),以當前停止的位置作為起點， 指定移動方向和移動量(相對地址)進行定位。相對位置采用絕對式(絕對地址的位置指定)以原點為基準指定位置(絕對地址)進行定位，起點在哪裏都沒有關係。


上麵的解釋很繞，到底什麽是相對位置，什麽是決定位置，我們用下麵的圖進行介紹：
相對位置隻有1個屬性就是距離，由起點和目的地決定，比如在P3(起點)點，想去P1(目的)點，判斷方向為+(右)，計算距離54km。


絕對位置帶有兩個屬性，方向和位置，它是與起點無關的，同樣的在P3(起點)點，想去P1(目的)，隻需要輸入目的地的位置+23km即可。


這就是它們的區別有點類似於數學中的標量和矢量，其中標量是一個值，矢量是帶有方向的。了解了這些對於我們學習DRVI、DRVA指令就很簡單了。


完整指令DRVI S1 S2 D1 D2，S1指的是輸出脈衝也就是相對位置，S2是脈衝輸出頻率指的的電機旋轉速度，D1是脈衝輸出端口(必須使用高速口)，D2是脈衝方向由S1的正負決定自動識別不能指定就是說不要對D2進行控製，指令輸出的脈衝數由S1決定。

完整指令DRVAS1 S2 D1 D2，S1指的是輸出脈衝也就是絕對位置，S2是脈衝輸出頻率指的的電機旋轉速度，D1是脈衝輸出端口(必須使用高速口)，D2是脈衝方向由當前位置和輸出脈衝(絕對位置)的大小決定同樣不能指定，輸出的脈衝數是由當前位置和輸出脈衝(絕對位置)的差值計算。

以上麵的例子執行由P3→P1的移動，采用相對定位指令：DRVI 54 1 Y0 Y4，采用絕對定位指令：DRVA 23 1 Y0 Y4，這裏我們假設一個脈衝1km，速度是1km/p，那麽根據當前位置(-31)和目的地(+23),我們知道PLC應該向伺服驅動器發送了54個脈衝，脈衝方向是+的。

在伺服電機控製中，我們首先需要了解單個脈衝移動量，根據電機和機械方麵的參數來確定，把具體的距離轉換成脈衝，然後根據動作的需要選擇定位指令。

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